Entre la ribera de Múrtiga y el río Ardila que fluyen de este a oeste, se encuentra el Castillo de Noudar, cuya construcción terminó en 1307 durante el reinado del rey D. Dinis.
El sitio fue elegido por su protección natural, fácil acceso y el uso de un fuente de agua de excelente calidad, la Fonte da Figueira (‘Fuente de la Higuera’), situada a unos 250 metros al este del castillo, en el monte llamado ‘da Forca’ (‘de la Horca’). Cerca del castillo hay buena tierra para la agricultura y extensas dehesas para el pastoreo de ganado. La fortaleza medieval fue importante en la defensa de la frontera con Castilla a principios del siglo XIV.
Con la frontera con Castilla finalmente definida, Noudar recibe una carta de foro en 1295 y D. Dinis pretende poblar el territorio. Esta necesidad justificó la creación del primero «Couto de Homiziados», es decir, un lugar donde las personas perseguidas por la justicia podían vivir en paz, pero en exilio, sin poder salir del área. A partir del siglo XV comienzan a instalarse, en las afueras de la aldea de Noudar, algunos grupos de características familiares en pequeños montes donde se practicaban la agricultura y la ganadería. A lo largo de la Edad Media, Barrancos evolui y el número de habitantes de la aldea ultrapasa rápidamente la población del pueblo de Noudar. Alrededor de Barrancos se concentra la mayoría de los nuevos pobladores desde el término del área de Noudar.
La gran concentración origina en 1493 una investigación de la corona portuguesa sobre el pueblo de Barrancos, que Castilla decía ser suyo – sin embargo, era de hecho de Portugal. Barrancos se desarrolló a partir del siglo XIV, coincidiendo su crecimiento con la disminución de las poblaciones de Noudar desde el siglo XVI. En 1774 Barrancos comparte con Noudar la sede del condado, pero en 1836 el condado de Noudar deja de existir.
Horario del castillo (cerrado los lunes)